| 声の出演 | |
| 〈レギュラー〉 | |
| ルパン三世 | 山田康雄 |
| 次元大介 | 小林清志 |
| 峰不二子 | 二階堂有希子 |
| 銭形警部 | 納谷悟朗 |
| 石川五ヱ門 | 大塚周夫 |
| 第1話「ルパンは燃えているか・・・・?!」 | |
| 滝口順平（コミッショナー） 峰恵研 池水通洋 | |
| 第2話「魔術師と呼ばれた男」 | |
| 江角英明（パイカル） | |
| 第3話「さらば愛しき魔女」 | |
| 武藤礼子（リンダ） 千葉耕市（バインライン博士） 小林修（スターン） | |
| 第4話「脱獄のチャンスは一度」 | |
| 北川国彦 山田俊司 | |
| 第5話「十三代五ヱ門登場」 | |
| 雨森雅司（百地三太夫） 松島みのり（ラジオDJ） | |
| 第6話「雨の午後はヤバイゼ」 | |
| 大塚周夫（かまいたち） 加藤修 北村弘一 富田敬（辰） 富田耕生（岩鉄） | |
| 第7話「狼は狼を呼ぶ」 | |
| 永井一郎（示刀流総帥） 村越伊知郎 北川国彦（ルパン二世） 田ノ中修 | |
| 第8話「全員集合トランプ作戦」 | |
| 島宇志夫（ゴールド） 川島ふじ子 峰恵研 千々松幸子 山田俊司 | |
| 第9話「殺し屋はブルースを歌う」 | |
| 本郷淳（プーン） 新井和彦（キャップ） | |
| 第10話「ニセ札つくりを追え！」 | |
| 中田浩二（ウクライナ男爵） 津田マリ子（ウクライナの銀狐） 細井重之（フリンチ） 峰恵研 島俊介 | |
| 第11話「7番目の橋が落ちるとき」 | |
| 辻村真人（ボルボ） 吉田理保子（リーサ） 池水通洋 村越伊知郎 | |
| 第12話「誰が最後に笑ったか」 | |
| 小林修（長老） 柴田秀勝（ハヤテ） 矢田耕司 池水通洋 | |
| 第13話「タイムマシンに気をつけろ！」 | |
| 家弓家正（魔毛狂介） 雨森雅司（袋小路） | |
| 第14話「エメラルドの秘密」 | |
| 増山江威子（キャサリン） 山田俊司（レイモンド） 北村弘一 山本圭子 阪脩 | |
| 第15話「ルパンを捕まえてヨーロッパへ行こう」 | |
| 永井一郎（警視総監） 吉見佑子（スチュワーデス） 汐見龍介（金満） 左奈田恒夫 斎藤信 | |
| 第16話「宝石横取り作戦」 | |
| 木村晃（ビーバー） 福原圭一 鎗田順吉 宮本満理子 | |
| 第17話「罠にかかったルパン」 | |
| 平井道子（星影銀子） 峰恵研 作間功 青野武士 | |
| 第18話「美人コンテストをマークせよ」 | |
| 新井和夫（スミス） 木村晃 阪脩 永井一郎 本田晋 | |
| 第19話「どっちが勝つか三代目！」 | |
| 伊藤克（ガリマール） 根上昭 永井一郎 福原圭一 | |
| 第20話「ニセルパンを捕えろ！」 | |
| 中田浩二（甚兵衛） 千葉順二（長老） 北浜晴子（オババ） 岩田安生 飯田和平 渡辺晃三 | |
| 第21話「ジャジャ馬娘を助けだせ！」 | |
| 佐間功 青野武士 富田耕生（滝川） 平井道子（牧田リエ） 藤田久（ケン牧田） | |
| 第22話「先手必勝コンピューター作戦！」 | |
| 兼本新吾（ゴードン） 新井和夫 鎗田順吉 渡辺晃三 | |
| 第23話「黄金の大勝負！」 | |
| 永井一郎（警視総監） 山田俊司 佐間功 石川修 | |